《現代仿生機器人設計》是2008年3月電子工業出版社出版的圖書，作者是羅慶生和韓寶玲。
基本介紹
- 作者：羅慶生 編 / 韓寶玲 編
- ISBN：9787121057991
- 頁數：212
- 定價：30.00元
- 出版社：電子工業出版社
- 出版時間：2008-3
- 裝幀：平裝
內容介紹,目錄,
內容介紹
《現代仿生機器人設計》是關於仿生多足機器人基礎理論、關鍵技術、設計流程和工程套用等學術專題的專著，是作者在吸收和借鑑國內外相關學術理念的基礎上、結合作者多年的研究經驗及工作成果編著而成，主要介紹了仿生六足機器人設計的新理念、探索的新思路、研發的新技術、實驗的新方法和工作的新成果。《現代仿生機器人設計》以“功能需求→方案設計→效能評估→信息反饋”為主線，共分為13章。主要內容包括：緒論、機器人學與仿生學、仿生機器人模擬對象觀測實驗、仿生六足機器人結構設計技術、仿生六足機器人運動學分析、仿生六足機器人動力學分析、仿生六足機器人軌跡規劃技術、仿生六足機器人虛擬樣機技術、仿生六足機器人運動控制技術、仿生六足機器人感測探測技術、仿生六足機器人能源管理技術、仿生六足機器人視覺系統技術以及總結與展望等，使讀者通過閱讀此書對仿生機器人的基礎理論、關鍵技術、設計流程和實際套用能有系統的認識和全面的了解，為提高我國仿生機器人的研發水平奠定基礎。
目錄
符號和縮略詞說明
第1章 緒論
1.1 機器人及其相關技術的發展
1.2 仿生機器人的概念、原理及研究熱點
1.3 仿生多足機器人研究現狀與發展趨勢
1.4 仿生六足機器人研發流程與關鍵技術
本章參考文獻
第2章 機器人學與仿生學
2.1 機器人學的基礎理論
2.1.1 機器人的基本定義
2.1.2 機器人的有關概念
2.2 仿生學概述
2.2.1 仿生學的主要研究方法
2.2.2 仿生學的主要研究內容
2.2.3 機器人仿生學
2.3 典型的六足綱昆蟲結構特點與機能特性
2.3.1 昆蟲與昆蟲綱
2.3.2 昆蟲的結構特點
2.3.3 昆蟲的一般習性
2.3.4 常見昆蟲簡介
2.3.5 昆蟲與仿生學
本章參考文獻
第3章 仿生機器人模擬對象觀測實驗
3.1 螞蟻步態特性和運動機理的實驗研究
3.1.1 實驗對象的選擇
3.1.2 實驗平台的搭建
3.1.3 實驗方案的實施
3.2 弓背蟻體態結構觀測實驗研究
3.3 弓背蟻運動特性觀測實驗研究
本章參考文獻
第4章 仿生六足機器人結構設計技術
4.1 仿生六足機器人機構建模
4.2 仿生六足機器人本體設計
4.3 仿生六足機器人腿部設計
4.3.1 腿部參數確定原則
4.3.2 腿部驅動系統設計
4.4 仿生六足機器人結構最佳化
4.4.1 機構參數對機器人工作空間的影響
4.4.2 機構參數對機器人靈活度的影響
4.4.3 機構參數對機器人輕動性的影響
本章參考文獻
第5章 仿生六足機器人運動學分析
5.1 仿生六足機器人位置分析
5.1.1 擺動相各腿位置分析
5.1.2 支撐相各腿位置分析
5.2 仿生六足機器人運動分析
5.2.1 擺動相各腿速度分析
5.2.2 支撐相各腿速度分析
5.2.3 擺動相各腿加速度分析
5.3 仿生六足機器人能耗分析
5.3.1 能耗指標
5.3.2 機構參數對能耗的影響
5.3.3 運動參數對能耗的影響
本章參考文獻
第6章 仿生六足機器人動力學分析
6.1 機器人動力學簡述
6.2 仿生六足機器人抬起腿動力學分析
6.3 仿生六足機器人支撐腿動力學分析
6.4 仿生六足機器人足端摩擦力分析
6.4.1 足端摩擦的約束情況分析
6.4.2 足端摩擦的線性規劃方法
6.5 仿生六足機器人非線性系統摩擦分析
6.5.1 機器人關節驅動電機軸系力矩平衡方程
6.5.2 機器人關節驅動電機軸系摩擦力矩分析
6.6 仿生六足機器人系統低速爬行現象分析
6.6.1 低速爬行現象的理論基礎
6.6.2 低速爬行現象的改進措施
本章參考文獻
第7章 仿生六足機器人軌跡規劃技術
7.1 仿生六足機器人單足軌跡規劃
7.1.1 機器人足端點軌跡規劃的基本概念
7.1.2 機器人足端點軌跡規劃的基本方法
7.1.3 擺動相的足端軌跡規劃
7.1.4 支撐相的足端軌跡規劃
……
第8章 仿生六足機器人運動控制技術
第9章 仿生六足機器人運動控制技術
第10章 仿生六足機器人感測探測技術
第11章 仿生六足機器人能源管理技術
第12章 仿生六足機器人視覺系統技術
第13章 總結與展望
第1章 緒論
1.1 機器人及其相關技術的發展
1.2 仿生機器人的概念、原理及研究熱點
1.3 仿生多足機器人研究現狀與發展趨勢
1.4 仿生六足機器人研發流程與關鍵技術
本章參考文獻
第2章 機器人學與仿生學
2.1 機器人學的基礎理論
2.1.1 機器人的基本定義
2.1.2 機器人的有關概念
2.2 仿生學概述
2.2.1 仿生學的主要研究方法
2.2.2 仿生學的主要研究內容
2.2.3 機器人仿生學
2.3 典型的六足綱昆蟲結構特點與機能特性
2.3.1 昆蟲與昆蟲綱
2.3.2 昆蟲的結構特點
2.3.3 昆蟲的一般習性
2.3.4 常見昆蟲簡介
2.3.5 昆蟲與仿生學
本章參考文獻
第3章 仿生機器人模擬對象觀測實驗
3.1 螞蟻步態特性和運動機理的實驗研究
3.1.1 實驗對象的選擇
3.1.2 實驗平台的搭建
3.1.3 實驗方案的實施
3.2 弓背蟻體態結構觀測實驗研究
3.3 弓背蟻運動特性觀測實驗研究
本章參考文獻
第4章 仿生六足機器人結構設計技術
4.1 仿生六足機器人機構建模
4.2 仿生六足機器人本體設計
4.3 仿生六足機器人腿部設計
4.3.1 腿部參數確定原則
4.3.2 腿部驅動系統設計
4.4 仿生六足機器人結構最佳化
4.4.1 機構參數對機器人工作空間的影響
4.4.2 機構參數對機器人靈活度的影響
4.4.3 機構參數對機器人輕動性的影響
本章參考文獻
第5章 仿生六足機器人運動學分析
5.1 仿生六足機器人位置分析
5.1.1 擺動相各腿位置分析
5.1.2 支撐相各腿位置分析
5.2 仿生六足機器人運動分析
5.2.1 擺動相各腿速度分析
5.2.2 支撐相各腿速度分析
5.2.3 擺動相各腿加速度分析
5.3 仿生六足機器人能耗分析
5.3.1 能耗指標
5.3.2 機構參數對能耗的影響
5.3.3 運動參數對能耗的影響
本章參考文獻
第6章 仿生六足機器人動力學分析
6.1 機器人動力學簡述
6.2 仿生六足機器人抬起腿動力學分析
6.3 仿生六足機器人支撐腿動力學分析
6.4 仿生六足機器人足端摩擦力分析
6.4.1 足端摩擦的約束情況分析
6.4.2 足端摩擦的線性規劃方法
6.5 仿生六足機器人非線性系統摩擦分析
6.5.1 機器人關節驅動電機軸系力矩平衡方程
6.5.2 機器人關節驅動電機軸系摩擦力矩分析
6.6 仿生六足機器人系統低速爬行現象分析
6.6.1 低速爬行現象的理論基礎
6.6.2 低速爬行現象的改進措施
本章參考文獻
第7章 仿生六足機器人軌跡規劃技術
7.1 仿生六足機器人單足軌跡規劃
7.1.1 機器人足端點軌跡規劃的基本概念
7.1.2 機器人足端點軌跡規劃的基本方法
7.1.3 擺動相的足端軌跡規劃
7.1.4 支撐相的足端軌跡規劃
……
第8章 仿生六足機器人運動控制技術
第9章 仿生六足機器人運動控制技術
第10章 仿生六足機器人感測探測技術
第11章 仿生六足機器人能源管理技術
第12章 仿生六足機器人視覺系統技術
第13章 總結與展望
